徳川家康が家臣に築かせた横須賀城の城下町で、遠州横須賀と呼ばれることも。掛川市に編入されましたが、こちらは比較的海の近くの町。城跡から東に伸びる通り沿いに商家や造り酒屋、かつての郵便局の建物（写真1枚目）などが残る町並みが見られ、城下町の面影が感じられた。