徳川家康が家臣に築かせた横須賀城の城下町で、遠州横須賀と呼ばれることも。掛川市に編入されましたが、こちらは比較的海の近くの町。城跡から東に伸びる通り沿いに商家や造り酒屋など残る町並みが見られ、城下町の面影が感じられた。